一种框架式三自由度云台控制系统及其控制方法

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本发明公开了一种框架式三自由度云台控制系统及其控制方法，该系统包括外、中、内三个框架、控制各个框架动作的电机、齿轮减速机构、用于位置和速度检测的传感器模块。其特殊之处是云台的方位微调和俯仰控制都是采用的稀土永磁直流力矩电机直接驱动。外框架采用普通直流电机和一对减速齿轮机构实现方位粗调，由稀土永磁直流力矩电机直接驱动的中框架结构实现拍摄装置的俯仰运动控制，由稀土永磁直流力矩电机直接驱动的内框架结构实现拍摄装置的方位微调。本发明还提供了一种基于上述系统的控制方法。本发明机械强度大，抗振动特性好，稳像性能好，结构简单、重量轻，适用于航空拍摄以及多种航天应用。