一种大型复杂曲面超声表面光整强化系统及其使用方法

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本发明公开了一种大型复杂曲面超声表面光整强化系统，包括基座、工作台、超声强化工具头、压力传感器、稀土超磁致伸缩超声换能器、连接件、工业机器人、机器人控制器、系统控制柜、超声电源。本发明自动化程度高、柔性强，适用于大型复杂曲面的表面强化。具体为，由安装在工业机器人末端的超声换能器夹持强化工具头，通过机器人主动柔顺控制系统控制角加速度和力矩输出，使工具头以固定的预压力大小始终压紧被加工表面。同时工业机器人根据规划路径调整位姿，使强化压力垂直于被加工表面，通过超声换能器产生超声频机械振动，使工具头对加工表面作超声频挤压强化，再由工业机器人带动工具头按照规划路径对工件进行表面光整强化。