一种框架式三自由度云台控制系统的控制方法

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本发明公开了一种框架式三自由度云台控制系统的控制方法，该系统包括外、中、内三个框架、控制各个框架动作的电机、齿轮减速机构、用于位置和速度检测的传感器模块。云台的方位微调和俯仰控制采用稀土永磁直流力矩电机直接驱动。其控制方法是：外框架采用普通直流电机和一对减速齿轮机构实现方位粗调，由稀土永磁直流力矩电机直接驱动的中框架结构实现拍摄装置的俯仰运动控制，由稀土永磁直流力矩电机直接驱动的内框架结构实现拍摄装置的方位微调。本发明方法传动效率高，转动惯量小，机电时间常数小，快速启动性能好。能够长时间工作在堵转，实现无级调速且调速范围宽，能够实现方位和俯仰的精确快速控制，适用于航空拍摄以及多种航天应用。